加速度計(jì)芯片型號 線性加速度計(jì)的量程 LA_FS 線性加速度計(jì)的單位 磁場計(jì)的量程 M_FS 磁場計(jì)的單位 加速度計(jì)芯片工作溫度范圍 零點(diǎn)溫漂【零點(diǎn)溫漂可以被 內(nèi)置的高通濾波器消除】LSM303D ±2，±4，±6，±8，±16 g（重力加速度） ±2，±4，±6，±8，±12 gauss(高斯) -40--+85 攝氏度 ±0.5mg/攝氏度上圖是加速度計(jì)的內(nèi)部模塊圖，I(a)表示加速度的輸入量，I(M)表示磁場的輸入量。上圖是加速度計(jì)的引腳接線圖，具體引腳介紹和引腳連線圖如下： 1. VDD_IO 引腳加速度計(jì)芯片，接 3.3V 電壓 I/O 引腳的供電電壓 2. SETC 引腳，通過一個(gè) 0.47uF 電容與引腳 SETP 相連 S/R 電容器連接（C2） 3. SETP 引腳，通過一個(gè) 0.47uF 電容與引腳 SETC 相連 S/R 電容器連接（C2） 4. SCL/SPC 引腳，與 STM32 芯片的 PA5 引腳相連 SCL 為 I2C 串行時(shí)鐘 SPC 為 SPI 串口時(shí)鐘 5. GND 引腳接地 GND 引腳為 0V 電壓供應(yīng) 6. SDA/SDI/SDO 引腳與 STM32 芯片的 PA7 引腳相連 SDA 為 I2C 串行數(shù)據(jù) SDI 為 SPI 串行數(shù)據(jù)輸入 SDO 為三線接口串行數(shù)據(jù)輸出 7. SDO/SA0 引腳與 STM32 芯片的 PA6 引腳相連SDO 為 SPI 串行數(shù)據(jù)輸出 SA0 為 I2C 設(shè)備地址的最低有效位 8. CS 引腳與 STM32 芯片的 PC15 引腳相連 CS 為 SPI 使能，I2C/SPI 模式的選擇（1：SPI 空閑模式/I2C 通信使能；0：SPI 通信模式/I2C 非使能） 9. INT2 引腳與 STM32 芯片的 PB1 引腳相連 INT2 為中斷 2 10. Reserved 引腳接地 11. INT1 引腳 STM32 芯片的 PB4 引腳相連 INT1 為中斷 1 12. GND 引腳接地 GND 為 0V 電壓供應(yīng) 13. GND 引腳接地 GND 為 0V 電壓供應(yīng) 14. Vdd 引腳接 3.3V 電壓 Vdd 為芯片供壓 15. C1 引腳接 10uF 電容 C1 為電容連接(C1) 16. GND 引腳接地 GND 為 0V 電壓供應(yīng) 專業(yè)術(shù)語： 3.1 設(shè)置/復(fù)位脈沖 設(shè)置/復(fù)位脈沖，可以在每個(gè)磁場獲取周期之前來恢復(fù)傳感器的初始磁化狀態(tài)，以及傳感器 自身的線性。

3.2 靈敏度 3.2．1 線性加速度傳感器的靈敏度 靈敏度描述了在加速度傳感器被施加了 1g 的加速度時(shí)所得到的增益。加速度傳感器可以測 量 DC 加速度。施加 DC 加速度的操作過程為將最感興趣的一個(gè)加速度計(jì)的軸朝向地心，標(biāo) 記傳感器此時(shí)的輸出值，翻轉(zhuǎn)加速度計(jì) 180 度，使得感興趣的傳感器軸朝向天空，標(biāo)記此時(shí) 傳感器的輸出值。這樣做了之后，就給傳感器施加了±1g 的加速度。用傳感器輸出的最大 值減去傳感器輸出的最小值，將結(jié)果除以 2，得到傳感器的真實(shí)靈敏度。該值很少隨著溫度 和時(shí)間的變化而變化。靈敏度容忍范圍列出了一系列的傳感器的靈敏度值。 3.2.2 磁場傳感器的靈敏度 靈敏度描述了在加磁場傳感器被施加了 1gauss 的磁場時(shí)所得到的增益。 3.3g 的零點(diǎn)漂移水平 G 的零點(diǎn)飄逸水平描述了在沒有加速度時(shí)真實(shí)的信號輸出與理想的信號輸出之間的偏差。 在 水平面保持穩(wěn)定狀態(tài)的傳感器在 X 軸測得 0g 的加速度值，在 Y 軸測得 0g 的加速度值，在 Z 軸測得 1g 的加速度值。 輸出的理想值在傳感器的動態(tài)范圍之間 （動態(tài)范圍是 OUT 寄存器 （地 址為 00H）中的內(nèi)容） 。

偏離理想值的偏移量被稱為 g 的零點(diǎn)漂移。偏移值在某些情況下是 由于 MEMS 傳感器受到壓力的結(jié)果，偏移值在將傳感器接入 PCB 板或者給傳感器施加了機(jī) 械壓力。零點(diǎn)溫漂隨著溫度的變化而產(chǎn)生很小的變化，見文件開頭處的《零點(diǎn)溫漂隨溫度的 變化》 。g 的零點(diǎn)溫漂水平容忍范圍描述了通用傳感器的零點(diǎn)溫漂偏移值范圍。 3.4gauss 的零點(diǎn)溫漂水平gauss 的零點(diǎn)溫漂水平偏移值描述了在沒有磁場狀態(tài)下傳感器真實(shí)信號輸出與理想輸出之間 的偏移值。感謝磁場傳感器讀取鏈上的 set/reset 脈沖加速度計(jì)芯片，偏移值被自動取消。gauss 的零點(diǎn)溫 漂水平與溫度以及供壓無關(guān)。

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